Burg Kakesbeck liegt an der Stever im Norden Lüdinghausens. Im schönen Lüdinghausen im Münsterland sind drei Wasserburgen erhalten: neben der weithin bekannten Burg Vischering sind da noch Burg Lüdinghausen und Burg Kakesbeck, die älteste der drei Anlagen. Kakesbeck wurde im neunten Jahrhundert erstmalig in den Urbarien des Klosters Werden an der Ruhr erwähnt, die ursprünglichen Besitzer nannten sich von Kakaresbeki. 1120 wurde an der Stelle der heutigen Hauptburg eine Motte errichtet. Eine Motte oder Turmhügelburg ist ein in Holzbauweise auf einem künstlich angelegten Erdhügel errichteter befestigter Turm.
Im frühen 14ten Jahrhundert wurde der Grundstein der heutigen Anlage gelegt und von Bernhard de Droste zu einer "Zwei-Insel-Burg" ausgebaut. Ende des 14ten Jahrhunderts fiel die Anlage durch Heirat an die Familie von Oer, deren bekanntester Vertreter ist Lambert von Oer (1440-1522) der "Ritter mit dem eisernen Halsband". Als Burgherr auf Kakesbeck wurde er in einem Streit um Grundbesitz mit Gottfried von Harmen zu Horne, genannt Goddert, 1520 gefangen genommen und ihm ein eisernes Halsband mit innenseitigen Dornen anlegt, um ihn durch diese Folter zum Einlenken zu zwingen. Der Ritter begab sich nach Münster zu dem Waffenschmied Thiele Schwoll am Hörstertor, der ihn von dem Halsband befreite, indem er es aufmeißelte. Das originale Halsband wird heute im Münsterlandmuseum auf der Burg Vischering ausgestellt.
Lambert von Oer und seine Ehefrau Johanna von Middachten errichteten auch die Kapelle auf dem Wallkopf östlich der Oberburg im Jahre 1488. Die heutige Kapelle wurde ab 1988 von den heutigen Eigentümern der Burg Kakesbeck, dem Ehepaar Hildegard und Dr. Wilfried Grewing, auf den Resten der original Fundamente errichtet.